經常使用的直流電機原理就是電生磁：通電導線會產生磁場。

    也就是電磁感應 旋轉磁場帶動轉子轉動。

    電動機是由定子和轉子組成，一個產生旋轉磁場，一個為磁極，電機的轉子(軸承)就轉起來了。

    這便實現了電能->磁能->機械能的轉換。

    下面這個圖可以更直觀的理解：

PWM原理

    關于PWM的原理請參照這篇文章：PWM原理及其應用。

    通過上文大概知道，通過PWM控制電機速度，實際上是控制供電電流的大小來實現。

    通電導線在磁場中受到的力稱為安培力，而安培力的公式：F=BIL。

    其中，F是受力大小，I是電流大小，L是導線長度。在其他條件不變的情況下，控制其通過的電流即控制安培力的大小。

    電機的電阻R 是基本不變的，那么電流 I = U/R，F= BLU/R。

    在R B L不變的情況，控制安培力的大小，本質就是修改供電電壓的大小。

    我們也就知道，控制電機轉速的本質就是給電機供不同的供電電壓，電壓越大，電機轉速越快。

    而PWM的本質就是脈寬調制，通過輸出不同的占空比，從而將直流電壓轉換成不同電壓值的模擬信號。

控制電機速度

    占空比可以實現對電機轉速的調節，我們知道，占空比是高電平在一個周期之中的比值，高電平的所占的比值越大，占空比就越大，對于直流電機來講，電機輸出端引腳是高電平電機就可以轉動，當輸出端高電平時，電機會轉動，但是是一點一點的提速，在高電平突然轉向低電平時，電機由于電感有防止電流突變的作用是不會停止的，會保持這原有的轉速，以此往復，電機的轉速就是周期內輸出的平均電壓值，所以實質上我們調速是將電機處于一種，似停非停，似全速轉動又非全速轉動的狀態，那么在一個周期的平均速度就是我們占空比調出來的速度了。

總結

    在電機控制中，電壓越大，電機轉速越快，而通過PWM輸出不同的模擬電壓，便可以使電機達到不同的輸出轉速。

    當然，在電機控制中，不同的電機都有其適應的頻率 頻率太低會導致運動不穩定，如果頻率剛好在人耳聽覺范圍，有時還會聽到呼嘯聲。頻率太高的電機可能反應不過來，正常的電機頻率在 6-16kHZ之間為好。

    輸出的電壓就不同，電機轉速就不同。那我們可以知道，通過滑動變阻器或者更換不同電壓的電源都可以實現電機的調速，但是在實際應用中顯然PWM更方便些。

    專業一點的話就是：

    所謂PWM就是脈寬調制器，通過調制器給電機提供一個具有一定頻率的脈沖寬度可調的脈沖電。脈沖寬度越大即占空比越大，提供給電機的平均電壓越大，電機轉速就高。反之脈沖寬度越小，則占空比越越小。提供給電機的平均電壓越小，電機轉速就低。

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